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          如何自治,漂流德罗宁驱动程序可以提高安全性

          在申博体育的动态设计实验室的工程师们讲授汽车转向与人与提高自主汽车在危险条件下如何处理的目标的敏捷性和准确性。

          斯坦福's DeLorean, MARTY

          马蒂,自主漂流德罗宁。 |乔纳森吴作栋

          作为德罗宁停了下来和轮胎冒烟的云散尽,乔恩吴露了出来乘客侧窗的条子看到数十名观众聚集和欢呼击掌试验成功。

          人群中,和期待,ADH建成整个下午,而吴作栋,从申博体育最近的机械工程专业毕业的博士,此前一直在Thunderhill跑道在北加州交通锥过程概述长公里的障碍。太阳落山快,但吴作栋和他的副驾驶,命名为图沙·戈埃尔另一毕业的学生,​​我就迫不及待地采取了一上午直到射击在曲折的过程。此外,马蒂,司机,没必要看看赛道 - 它只是需要上的GPS吴作栋的笔记本电脑坐标和算法来勾画出路径。

          马蒂是1981年的德罗宁那吴作栋和他的同事们在申博体育的 动态设计实验室 转换为全电动,自主汽车漂移。四年前,马蒂漂流 - 开车的风格在哪里向前移动,即使它的尖侧身 - 通过其第一 随着甜甜圈不人道精度。从那以后,吴先生和团队一直忙于焊接和编码马蒂准备申请基本漂流这些技能的激烈驾驶过程中,令人难以置信的和拥有的一切完美地工作。马蒂通过转弯和快速zigs尖叫它的方式和牛头犬在短短的几分钟,惹得烟雾和橡胶的位,无切口沿当然单锥。

          随着欢呼声不断,满意度冲了过来吴作栋。当然,完成第一次尝试了“martykhana”是真棒,但我知道,从运行中收集一的一类数据可以改变自动驾驶系统,今天在汽车中发现的功能。

          超越极限,以进入控制

          martykhana - 上算得上是驱动程序的功能主测试的“金卡纳”越野赛车格式的RIFF - 几乎没有一个噱头。进行研究的高速,复杂的驱动这样的条件是动态设计实验室,机械工程师的面包和奶油的方法 克里斯·杰兹 和他的学生转向自主汽车驶入挑战顶级情况那只是人类驾驶者可以可靠地处理。车载计算机测量汽车的超过数十运行的响应和工程师转化为车辆动力学软件,那些有一天可以帮助你的车的行人,迅速闪避飞镖入路。

          Superimposed images of the drifting DeLorean

          叠加的帧,以0.5秒的时间间隔,从一个成功的,完全自主的“8字形”的开销视频玛蒂漂流实验。 ESTA实验距50km /小时的速度,和转换通过+/- 40度的侧滑进行了大约一秒钟。 |乔纳森吴作栋

          在道路上自动化程度最高的车辆已经被设计来处理驾驶更简单的情况下,如留在车道或维持其他汽车合适的距离。

          “我们正在努力开发自动紧急机动车辆可以处理光滑的表面像冰或雪或”杰兹说。 “我们希望开发自动驾驶车辆可以使用所有的轮胎和路面之间的摩擦让汽车伤害的方式。我们希望汽车能够避免这可以避免在物理定律任何意外。“

          一个自主培训漂移车是用于测试出奇的汽车的驾驶能力支吾一个很好的方法。在典型的条件下,车手积分汽车,他们希望去使用油门和刹车踏板,检查速度。当漂流,无论是有意还是无意,这正好窗外。

          “突然车子被指向一个非常不同的方向上比它要去的地方。你的方向盘控制转速,油门影响的旋转和刹车会影响你如何改变方向很快,“吴作栋说。 “你必须了解如何使用这些输入在一个非常熟悉的方式不同,以查车,和大多数司机只是没有在搬运车的时候它变得不稳定ESTA非常好。”

          商用车配备电子稳定控制系统,试图阻止进入这些不稳定的状态的汽车,但是这是流浪者茁壮成长。他们利用ESTA不稳定操纵车更加灵活,并指定方式烧焦,使他们通过一个狭窄的障碍当然没有这么多放牧的障碍。

          通过研究职业司机的习惯和马蒂测试这些相同的控制机动,申博体育队,使汽车使用STI物理到极限的一个更大的范围内维持通过更广泛的条件下的稳定性,以及所涉及的数学可能允许自治系统与敏捷操纵的漂移车手在紧急情况下的。

          “沙僧通过,我们能够得到我们不会否则,驾驶物理学的极端例子”吴作栋说。 “如果我们能够征服如何安全检查汽车中最稳定的和不稳定的大多数情况下,它变得更容易所有的连接点之间。”

          Jonathan Goh next to the DeLorean MARTY

          乔纳森吴作栋,机械工程博士最近从斯坦福毕业的,旁边马蒂。 |库尔特·希克曼

          地面向上转型

          当杰兹和吴作栋着手建立马蒂 - 它代表多功能调节器的研究试验台偏航控制 - 他们知道自己想一个车采用后轮驱动器将允许无休止的升级的自由,他们希望它有一定的凉爽的因素。

          “我们认为,如果你要建立一个研究车辆的方式,为什么不这样做对于一些风格?”杰兹喜欢说,点头从回到未来的经典台词。

          Infographic of MARTY's features

          信息图表由伊冯柄脚;原始照片由乔纳森吴作栋

          德罗宁打勾所有这些框。如果你看看马丁标志性的不锈钢外壳的下面,你会发现很少德罗宁在这一点上。动力不足的传动系统已经被粗壮的电池和Renovo公司开发的电动马达取代。原始的悬挂过于湿软举行一个体面的漂移,所以团队设计和制造,可以忍受的任务组件。对于转向,制动和节流机械对照由电子系统所取代。有一个防滚架。

          一对GPS天线的点缀在屋顶和跟踪车辆的位置在一英寸,和电脑对整个操作运行塞到座位后面。进入球场布局,计算马蒂在几秒钟内最流畅的路线可能漂移。这需要更长的时间来设置了交通锥。

          驱动器像一个人

          第一马蒂相关 期刊论文 最近公布,并定义系统,该车使用的角度和位置监控ITS正是在基本漂流条件。控制器的设计比预期的更为直白,吴作栋说,而且是开放式接入允许他人重复的方法。

          在作品中其他文章将详细的技术团队开发这款车的有完整的转向范围,这是什么使得它能够完成更复杂的路线,martykhana如。和团队实验继续进行如何结合前后刹车可以为自治系统开辟更多的功能。总之,马蒂这项工作允许进行连续更加快速急转弯,这将进一步帮助它火车导航极端条件。

          “迄今为止的结果是相当出色的,”杰兹说。 “现代汽车的稳定性控制系统,以限制驾驶者的控制汽车的潜在的范围很窄。马蒂我们已经能够更广泛的定义中,我们可以安全运行条件的范围,我们以稳定汽车在不稳定的条件下,这些的能力。“

          沙僧是尽可能从一开始一个娴熟的技术细节杰兹强调一种艺术形式。这也是为什么我会涌出了如何打动我已经是他的学生们马蒂编程看齐漂移对专业司机。

          “这真是令人印象深刻如何活泼的车可以使这些转变,以及如何需要,可以是说,”弗雷德里克AASBO,2015年的世界冠军方程式漂移。 “因为这就是关键的驱动程序。这是我们一直努力什么弄清楚“。

          DeLorean with smoke from tires

          在Thunderhill skidpad自主漂流,玛蒂线程,而在40度的侧滑同时操作通过障碍指定路径。 |乔纳森吴作栋

          申博体育在建设和编程马蒂带来额外的学生包括本科生菲尔giliver;本科共边界/硕士生香麦克林托克,迈克尔·卡特和乔·桑德;和硕士生的RNAi莱托和威尔斯万斯。

          该团队非常感谢本科斯坦福研究院(苏瑞)赞助麦克林托克,giliver,卡特和桑德。

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